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针对现有算法在解决无人机(UAV)协同跟踪过程中的实时视觉跟踪性能不足等问题,利用单目视觉技术在自主检测和跟踪运算处理强度,避障路径决策等提出了一种基于机器视觉自主检测和协同跟踪算法。该算法利用模板匹配(TM)和形态滤波(MF)混合算法,确保环境照明条件和背景变化的性能稳定下,通过限制覆盖的搜索区域来减少计算量,提高计算效率并优化检测策略,减少错误报警和遗漏检测。通过特定无人机仿真试验数据分析,验证检测和跟踪算法的可行性,表明无人机在特定环境下的跟踪检测性能得到显著提高。