【摘 要】
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现如今各行各业都开始应用机械手臂,而传统的机械手臂控制方式有一定的学习门槛和感知不强等弊端,所以该研究将探索一种新的操控机械手臂的方式。系统利用惯性传感器捕获人体
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现如今各行各业都开始应用机械手臂,而传统的机械手臂控制方式有一定的学习门槛和感知不强等弊端,所以该研究将探索一种新的操控机械手臂的方式。系统利用惯性传感器捕获人体手臂运动信息,再根据采集到的运动信息解算成关节角度数据,然后把关节角度信息作为控制信号输入到机械手臂的驱动模块中,最后以实现人体手臂和机械手臂同步运动的设计目标。同时通过多传感器的数据融合,将机械手臂的运动状态及时反馈给人体手臂,以增强主控人对机械手臂运动状态的主观感知能力。系统分为三个模块:穿戴式运动捕获模块、驱动机械手臂模块和机械手臂状态反馈
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