【摘 要】
：
为研究四轴驱动串联型码垛机器人的残余振动问题,首先使用SolidWorks软件设计了一种码垛机器人的三维模型,根据模型设计研发出了码垛机器人样机,该样机为柔性机构,易产生残余
论文部分内容阅读
为研究四轴驱动串联型码垛机器人的残余振动问题,首先使用SolidWorks软件设计了一种码垛机器人的三维模型,根据模型设计研发出了码垛机器人样机,该样机为柔性机构,易产生残余振动;其次运用拉格朗日方法求得各柔性驱动关节的动力学方程,得到相应的控制系统结构图;再次将模型导入Matlab软件中,通过Simulink模块对模型进行动力学仿真,模拟码垛机器人的运动过程;然后采用脉冲整形输入抑制残余振动;最后通过仿真和实验进行验证。仿真和实验结果均表明脉冲整形输入可以有效地抑制各驱动关节处的残余振动,进而提高系统的
其他文献
从哲学的高度把握科学发展观,体会科学发展观本身蕴涵的哲学思想,是从更宏观、更理性的高度认识和把握科学发展观的重要视角。研究科学发展观的认识论、科学发展观的辩证法、
战国秦长城夯土历经了千年的风雨和长时间压实作用,其物理力学指标与目前保存现状有很好的一致性,因多种病害的发育,孔隙已较大,干密度相对也有所降低.力学指标有明显的各向
传统的径向基函数(RBF)神经网络在边坡稳定性预测中已经得到了广泛的应用,但由于其在预测中易陷入局部最优且参数选取不当会对收敛性产生影响.故引入粒子群算法(PSO)对RBF神经网络进行优化,利用其全局搜索能力对RBF神经网络的隐含层基函数中心值、宽度以及隐含层至输出层的连接权值进行参数寻优,建立了基于PSO-RBF的边坡安全系数预测模型.以114组边坡数据为训练样本,8组边坡数据为测试样本,结果显
折线配筋预应力混凝土先张梁是一种新型预应力混凝土结构,其较好的受力方式解决了先张梁跨度较小的不足.还完全保留了先张法的优点,避免了后张法在施工工艺和耐久性等方面的