【摘 要】
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为了提高车辆行驶状态估计的可靠性,提出一种基于多模型观测器误差补偿与迭代的车辆状态融合估计方法。基于三自由度车辆动力学模型设计了车辆状态强跟踪滤波估计算法;同时,
【机 构】
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江苏大学汽车与交通工程学院,江苏大学汽车工程研究院
【基金项目】
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国家自然科学基金重点项目(U1564201;U1664258);江苏省“六大人才高峰”项目(2014-JXQC-004);江苏省“333”工程项目(BRA2016445);江苏省重点研发计划项目(产业前瞻与共性关键技术)(BE2016149);江苏省高校自然科学基金项目(16KJB580012)
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为了提高车辆行驶状态估计的可靠性,提出一种基于多模型观测器误差补偿与迭代的车辆状态融合估计方法。基于三自由度车辆动力学模型设计了车辆状态强跟踪滤波估计算法;同时,根据四轮轮速耦合关系,考虑到数据扰动和病态矩阵的影响,设计了车辆状态的岭估计算法。为进一步提高估计系统的可靠性,提出了动力学模型观测器与运动学模型观测器补偿与迭代的估计方式,设计了模糊控制器,根据实时的质心侧偏角和滑移率的伪量测值,判断强跟踪滤波器和岭估计器估计结果所占权重,利用闭环估计系统的迭代与融合提高估计性能。仿真和道路实验结果表明,所提出
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