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采用D-H方法建立机械手的连杆坐标系,通过齐次变换得到机械手的运动学方程,通过将多组关节变量代入运动学方程得到机械手的工作空间,利用MATLAB的图形功能和图形用户界面编制3～6自由度串联机械手工作空间仿真程序。
3～6自由度串联机械手工作空间仿真程序研究
【摘 要】
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采用D-H方法建立机械手的连杆坐标系,通过齐次变换得到机械手的运动学方程,通过将多组关节变量代入运动学方程得到机械手的工作空间,利用MATLAB的图形功能和图形用户界面编制
【机 构】
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过程装备与控制工程四川省高校重点实验室,四川理工学院
【出 处】
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现代制造技术与装备
【发表日期】
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2010年4期
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