【摘 要】
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为实现多植保无人机协同作业，并提高作业效率，提出了一种基于改进粒子群算法的多植保无人机协同路径规划方法。根据作业区域的形状面积和植保无人机的作业参数划分各架无人机作
【机 构】
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山东大学机械工程学院高效洁净机械制造教育部重点实验室; 山东大学日照智能制造研究院;
【基金项目】
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山东省自然科学基金（ZR2017MEE052）;日照市科技创新专项（2019CXZX1110)
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为实现多植保无人机协同作业，并提高作业效率，提出了一种基于改进粒子群算法的多植保无人机协同路径规划方法。根据作业区域的形状面积和植保无人机的作业参数划分各架无人机作业区域，采用栅格法生成各区域全覆盖作业航线。以各架植保无人机各架次植保作业距离为算法寻优变量，在确保各架无人机补给时间满足间隔分布约束条件下，综合考虑补给总次数、返航补给总时间、总耗时和最小补给时间间隔四项因素，并构成目标函数，通过采用改进粒子群算法，实现了对各无人机返航顺序和返航点位置的寻优。仿真分析结果表明，相较于最大作业距离规划和最小返航距离规划，本文提出的规划方法表现出了较优的性能和较好的作业区域适应性，证实了其有效性和实用性。
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