【摘 要】
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随着机器人技术的发展,采用巡检机器人代替人工进行电力线路的巡检工作,可以极大地提高巡检效率和检测精度.本文对自平衡双吊臂式巡检机器人在运行中的平衡状态和抬臂越障能
【机 构】
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四川大学电气信息学院自动化系,四川成都,610065
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随着机器人技术的发展,采用巡检机器人代替人工进行电力线路的巡检工作,可以极大地提高巡检效率和检测精度.本文对自平衡双吊臂式巡检机器人在运行中的平衡状态和抬臂越障能力进行了分析,针对巡检机器人在电力线上出现的姿态失稳现象以及抬臂高度不足等问题,提出了一种二自由度质心调节机构以及基于该机构的质心调节策略.质心调节机构通过改变机器人质心位置,可有效实现巡检机器人自平衡控制和抬臂越障等姿态调整.为了保证质心调节机构高效可靠,在质心调节机构参数设计过程中将Adams与Matlab软件相结合,通过联合仿真优化配置了满足需要的配重箱质量及质心位置.最后,联合仿真结果表明了参数选取的合理性及姿态调整策略的可行性,为进一步机器人姿态控制奠定了基础.
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