【摘 要】
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以关节式机器人为对象，进行机器人仿人运动研究。从人体动作姿态识别、人。机动作映射、机器人运动控制等方面，详细阐述机器人仿人运动算法。提出人体动作姿态识别方法，利用Kine
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以关节式机器人为对象，进行机器人仿人运动研究。从人体动作姿态识别、人。机动作映射、机器人运动控制等方面，详细阐述机器人仿人运动算法。提出人体动作姿态识别方法，利用Kinect传感器捕获人体运作的关节点位置信息，在建立人体基准坐标系的基础上，为了得到描述肩、肘运动的动作信息，计算人体手臂动作的关节角度，实现人体动作姿态的识别。在分析人体肩、肘等关节和机器人机构差异性的基础上，建立人体手臂与四自由度机械手臂的人．机动作映射规则。针对机器人自由度较少，无法完全复现人体运动的情形，分析、比较不同控制策略的优缺点和
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