【摘 要】
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驱动关节是机器人研究的重要基础部件,提出了一种基于气动柔性驱动器（FPA）的新型气动柔性球关节,本球关节采用三个FPA作为驱动器,通过向三个FPA输入不同的气压实现其旋转运动.
【机 构】
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浙江工业大学机械制造及自动化教育部重点实验室
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驱动关节是机器人研究的重要基础部件,提出了一种基于气动柔性驱动器（FPA）的新型气动柔性球关节,本球关节采用三个FPA作为驱动器,通过向三个FPA输入不同的气压实现其旋转运动.由球关节力矩平衡的条件,建立了新型气动柔性球关节的数学模型,根据并联机构位置逆解易求的特点和BP神经网络的特性,建立了合适的BP神经网络模型,求解了新型气动柔性球关节的位置正解,最后通过MATLAB仿真验证了新型气动柔性球关节模型的准确性.
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