考虑误差校正的智能车辆路径跟踪鲁棒预测控制

来源 :西安交通大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:jpjxn
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
为进一步增强高速智能车辆路径跟踪预测控制的鲁棒性和实时性,研究了一种考虑误差反馈校正机制的路径跟踪预测控制方法。考虑车辆纵向、侧向和横摆运动建立三自由度弱非线性车辆模型,以泰勒公式展开实现控制模型的线性时变一阶近似,引入预测状态变量构建路径跟踪预测优化问题。针对车辆参数偏差、系统时变和外界干扰等不确定性因素导致的建模失配,定义系统实际状态值与预测值之间的误差,得到带有反馈校正项的预测输出模型,通过误差反馈校正机制增强路径跟踪控制系统的鲁棒性。将路径跟踪预测优化问题推导转化为带约束的二次规划问题,并通过数值
其他文献
人工智能是计算机科学的一个分支,是研究、开发用于模拟、延伸和扩展人的智能的理论、方法、技术及应用系统的一门技术科学,在许多科学领域都获得了广泛应用,网络信息检索就是其
随着互联网时代的到来,发展互联网金融已经成为当今市场的大趋势。不论是BAT还是中小型互联网公司,都在不断开始着手互联网金融。P2P网络贷款平台是互联网金融重要的组成部分
本文简单分析了传统和Sewan Choi结构差接三角形的两种12脉波整流器的特性,考虑到变压器VA容量、输入电流THD以及输出电压大小的需求,引入了多脉波整流器用的新型自耦变压器-
P2P行业是互联网金融领域中重要的组成部分。我国P2P行业在2011年之后发展迅速,但由于行业发展时间较短,信息披露不透明,企业规模普遍较小等原因,导致了投资者了解有限,另一
《陆游与唐婉》是作曲家何占豪创作的一首古筝协奏曲。作品取材于陆游和唐婉的爱情故事和两首词作,将悲痛和无奈之情予以淋漓尽致的展示。鉴于此,文章从该曲的创作背景谈起,
近些年来,公共关系愈来愈得到社会各界的高度重视,而且快速在我国企业的发展中起到了更加重要的作用,尤其是对企业的市场营销具有不可或缺的重要价值。本文界定了市场营销和
在市场经济的推动下,我国上市公司的规模不断扩大,现已成为重要的经济行为主体。随着改革的不断深入推进,我国上市公司得到了长足性的发展。但是,通过近年来对上市公司利润分
职业道德建设是医院的生命线。对于公立医院而言,如何加强医生职业道德建设,充分体现其公益性质,充分履行其职责,展示其形象,成为摆在我们面前的一个重要课题。本文以更加理
评价理论是由James Martin提出,在20世纪90年代发展起来的。它基于系统功能语言学,重点研究人际意义。随着评价理论的发展,关于系统功能语言学的人际意义出现了研究的新潮。
40年代的文坛在文学形式的多样性、文学内涵的丰富性和文学探索的深刻性上都可以被称为中国新文学发展历史上的"战国时期".当此时也,民族战争的烽火燃遍了中国大地,中华民族