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介绍了移动机器人的本体结构和ＴＭＳ３２０Ｃ３１的性能特点，并设计了以ＴＭＳ３２０Ｃ３１为核心的移动机器人的控制系统，包括硬件结构，左右轮控制以及伺服驱动系统，该控制系统可以方便地实现移动机器人所特有的高级控制算法（例如点镇定控制等），具有采样周期短，控制精度高，系统可靠性好等优点。最后给出了ＤＳＰ软件编程的方法。