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采用小车一曲面桌子模型，提出了一种基于零力矩点（zero moment point，ZMP）的仿人机器人跑步运动模式．在单腿支撑阶段和飞行阶段，分别规划了仿人机器人的质心运动轨迹和双脚运动轨迹．在单腿支撑阶段，求解根据小车一曲面桌子模型建立的动力学方程，依据小车的运动轨迹规划出仿人机器人的质心轨迹；在飞行阶段，仿人机器人质心可看作抛物线运动，质心轨迹可通过水平方向上的匀速运动和竖直方向上的自由落体运动轨迹表示．分析了双脚与地面接触时的力及力矩约束．通过改变ZMP调整身体的倾斜角度，保持身体动态平衡．同时根