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针对如何提高舰船的导航精度的问题，提出了一种Kalman滤波天文定位算法。该算法根据天文三角形理论，在确定的时间内，利用恒星的赤经、赤纬以及利用光电经纬仪（或其他测量设备）输出的高度角、方位角等信息实现天文定位，并建立了舰船动力学模型。采用稳健估计对Kalman滤波模型进行处理，解决了滤波模型中非零均值系统白噪声的处理问题。采用该Kalman滤波对恒星的高度角数据进行滤波，实验结果表明，噪声为1′时定位误差由0．041253°降低为0．010394°，该算法提高了测量精度，抑制了测量噪