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针对齿轮传动中存在的齿隙非线性，以双电机驱动作为消除齿隙的实现方式，从控制器设计的角度出发，根据所需消隙转矩与负载转矩、运动速度和加速度之间的关系，设计了实时消隙转矩补偿控制器实现系统完全消隙。理论分析和仿真研究结果表明，相对于定常消隙转矩补偿，实时消隙转矩补偿控制器能以较小的控制能量实现系统完全消隙。