机器人多指手的位置一力混合控制

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分析了一类机器人多指手的动力学模型的特点,针对这类机器人多指手在运动和抓握2个过程中动力学特性有根大差异的特点,提出了1种切实可行的位置─力混合控制方案,并成功的应用于北京科技大学双拇指手控制系统。 In this paper, the characteristics of a kind of robot multi-fingered hand kinematics model are analyzed. In view of the large difference of dynamic characteristics between the multi-fingered robots in motion and gripping, a feasible position is proposed. Force hybrid control program, and successfully applied to Beijing University of Science and Technology double thumb hand control system.
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