【摘 要】
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为了提高船舶的自动化水平,增强船舶的航行安全,对航速的稳定控制是重要的因素之一.由于船舶航速控制是一个参数时变、非线性,且其动态特性受环境因素的影响,因此常规的控制
【机 构】
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武汉理工大学能源与动力工程学院可靠性工程研究所,武汉430063;武汉理工大学船舶动力工程技术交通行业重点实验室,武汉430063;武汉理工大学国家水运安全工程技术研究中心,武汉430063;武汉理工
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为了提高船舶的自动化水平,增强船舶的航行安全,对航速的稳定控制是重要的因素之一.由于船舶航速控制是一个参数时变、非线性,且其动态特性受环境因素的影响,因此常规的控制方法难以获得良好的控制效果.在建立船舶运动的非线性数学模型时,考虑了环境因素如风、浪,流的影响和系统参数不确定性.在此基础上,利用微分几何的方法对模型进行了精确线性化,然后利用线性H∞控制理论,设计了船舶航速的非线性H∞控制器.仿真结果表明非线性H∞控制器能有效的抑制环境扰动,提高系统的稳定性,保证控制精度,具有较强的鲁棒性.
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