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应用运动弹性动力分析的精确方法,建立了计及刚弹耦合的冗余度柔性机器人的运动微分方程.为解决非对称系统的解耦问题,提出了一种新的模态矩阵构造方法,获得了系数矩阵皆为实矩阵的系统状态空间表达式,并采用复模态叠加法求解系统的弹性动力响应.最后,以平面3R冗余度柔性机器人为例进行了计算机仿真.
冗余度柔性机器人复模态弹性动力分析
【摘 要】
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应用运动弹性动力分析的精确方法,建立了计及刚弹耦合的冗余度柔性机器人的运动微分方程.为解决非对称系统的解耦问题,提出了一种新的模态矩阵构造方法,获得了系数矩阵皆为实
【机 构】
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天津大学,北京工业大学
【出 处】
：
机械科学与技术
【发表日期】
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2004年7期
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