【摘 要】
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针对传统智能车辆跟随轨迹控制方法所存在的延迟反应问题，基于车辆的实际行驶和理想行驶的状态偏差，建立了智能车辆超车过程中的轨迹跟随运动模型，并将车辆运动学模型和动力学模
【机 构】
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长安大学汽车运输安全保障技术交通行业重点实验室,长安大学汽车学院
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针对传统智能车辆跟随轨迹控制方法所存在的延迟反应问题，基于车辆的实际行驶和理想行驶的状态偏差，建立了智能车辆超车过程中的轨迹跟随运动模型，并将车辆运动学模型和动力学模型相结合，提出了智能车辆超车过程中的控制算法。在PreScan软件和matlab／simulink的联合仿真环境下，实现了智能车辆超车过程中轨迹跟随控制，并进行了60km／h、80km／h、lOOkm／h和120km／h速度下的仿真验证。仿真实验结果表明，车辆的行驶速度越高，轨迹跟随的精度也就越精确。
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