【摘 要】
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通过用相对目标转速表示驱动轮的实际转速，把转向问题转换为直行问题的直行化转换。并引入了转速修正系数，以相对目标滑转率作为控制参数，在相对目标滑转率δ〉0．5％时。采用调压式
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通过用相对目标转速表示驱动轮的实际转速，把转向问题转换为直行问题的直行化转换。并引入了转速修正系数，以相对目标滑转率作为控制参数，在相对目标滑转率δ〉0．5％时。采用调压式电子差速模式，在相对目标滑转率δ≤0．5％时，依据电机的特性及双电机独立驱动的特点。采用自适应调节的电子差速模式，实现电子差速功能，保证了双前轮驱动电动汽车行驶的稳定性。
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