【摘 要】
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针对虚拟锚泊浮标在目标点位置难以进行锚泊的问题,设计了一种神经网络模糊滑模控制器。通过引入虚拟锚泊圆,将在锚泊点一定范围内虚拟锚泊的问题转变为对虚拟锚泊圆进行路径
【机 构】
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天津工业大学机械工程学院,天津市现代机电装备技术重点实验室,中国海洋大学
【基金项目】
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天津市自然科学基金资助项目(18JCZDJC40100,18JCQNJC05300),国家重点研发计划重点专项(2017YFC0305902),青岛海洋科学与技术国家实验室“问海计划”项目(2017WHZZB0101),自然资源部公益性行业科研专项“海底冷泉拖曳式快速成像系统”项目(201511037-03),天津市高等学校创新团队培养计划项目(TD13-5037)资助.
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针对虚拟锚泊浮标在目标点位置难以进行锚泊的问题,设计了一种神经网络模糊滑模控制器。通过引入虚拟锚泊圆,将在锚泊点一定范围内虚拟锚泊的问题转变为对虚拟锚泊圆进行路径跟踪的问题,应用Fossen矩阵建立虚拟锚泊浮标动力学模型,采用Serret-Frenet坐标变换和重新定义输出变量,将单输入多输出非线性系统转变为单输入单输出非线性系统,进而构建滑模控制器,采用模糊算法对滑模开关量进行在线调整,削弱滑模控制器的'抖振',采用神经网络对滑模控制器进行优化,摆脱对系统模型的依赖性,提高控制器的鲁棒性
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