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对于受约束的系统，分析动力学主要基于dAlmbert-Lagrange 原理、Gauss 原理、Jourdian原理和Hamilton 原理等，利用虚位移限制方程，建立包含乘子的动力学基本方程，或利用约束嵌入的方式，降低系统动力学方程的维数。作者系统回顾分析动力学发展历程，对一些基本概念，如虚位移、理想约束、Lagrange 乘子与约束力之间的关系等，给出诠释。