【摘 要】
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深海自持式智能浮标在下潜过程中,随着深度增加将会引起浮标壳体形变,使得浮标的自身净浮力产生变化,而浮标净浮力的变化将会影响浮标的定深性能。为了使浮标在实际定深工作
【机 构】
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天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室,天津大学青岛海洋技术研究院,山东科技大学机械电子工程学院
【基金项目】
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Wenhai Program of Qingdao National Laboratory for Marine Science and Technology(No.ZR2016WH01),Tianjin Marine Economic Innovation and Development of Regional Demonstration Projects of State Oceanic Ad
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深海自持式智能浮标在下潜过程中,随着深度增加将会引起浮标壳体形变,使得浮标的自身净浮力产生变化,而浮标净浮力的变化将会影响浮标的定深性能。为了使浮标在实际定深工作中更好地抵抗净浮力和水阻力所构成的外部干扰,提出了基于自抗扰控制技术的定深控制器设计方法以提高深度定位效果。首先,通过分析浮标的运动过程,建立了动力学模型。然后,基于李雅普诺夫稳定性原理来设计扩张状态观测器和非线性状态误差反馈控制器。最后,将所设计的自抗扰深度控制器与基于传统的PID方法的定深控制器进行了半实物仿真实验对比。仿真实验结果表明,基于
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