【摘 要】
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提出了一种3分支5自由度的并联激光焊接机器人，通过3个分支共同作用，使整机具备了5个自由度的空间加工能力．针对激光焊接，通过分析该机器人的结构特性，建立了其正反解运动学模型，通
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提出了一种3分支5自由度的并联激光焊接机器人，通过3个分支共同作用，使整机具备了5个自由度的空间加工能力．针对激光焊接，通过分析该机器人的结构特性，建立了其正反解运动学模型，通过解析法求解该模型并进行了计算仿真．最后，对机器人进行激光拼焊实验，仿真数据和实验结果表明，本文研究的并联机器人机构适用于实际的高速、高精度激光焊接．
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