智能车辆SINS／DGPS／视觉／数字地图组合导航技术

来源 :中国惯性技术学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：wangxiaohong75

【摘要】

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为适应自主驾驶车辆的高精度、高频率与高可靠性的导航要求，提出了一种机器视觉／数字地图／CP-DGPS共同辅助SINS的智能车辆组合导航方法，建立了组合导航系统的滤波模型。该滤波模

【作者】

：

李旭张为公

【机构】

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东南大学仪器科学与工程学院

【出处】

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中国惯性技术学报

【发表日期】

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2007年3期

【关键词】

：

智能车辆自主驾驶组合导航信息融合 intelligent vehicle autonomous driving integrated navigati

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为适应自主驾驶车辆的高精度、高频率与高可靠性的导航要求，提出了一种机器视觉／数字地图／CP-DGPS共同辅助SINS的智能车辆组合导航方法，建立了组合导航系统的滤波模型。该滤波模型的量测信息不仅包括GPS与SINS形成的位置与姿态观测信息，还包括机器视觉／数字地图／SINS形成的横向偏差观测信息。通过对SINS的多重冗余辅助，使得导航系统具备容错能力。仿真结果表明，该组合导航系统能为智能车辆提供其空间位置、速度、加速度与姿态角等众多导航信息，并具有100Hz的高频输出、厘米级的导航精度和容错性能，当GPS

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