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通过对传统Camshift算法的研究,提出了一种多模式自适应CamShift算法(MACA).将CamShift算法对H分量敏感的特性推广到S、V分量,构造了凸函数组合模型,利用多目标规划最优求解法获取自适应颜色识别最佳组合解,配合倾角识别和基于ⅡR滤波的目标运动状态信息预测跟踪技术,取得了复杂场景下多色度目标发生旋转、遮挡和速率变化时都能精确跟踪的效果;最后用MACA算法设计了一套自适应实时跟踪系统.经大量实验证明,本算法鲁棒性强、实时性好,系统自动化程度高.