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机械手在空间运动时,对卫星本体会产生干扰,卫星本体采用协调控制方法,减少机械手运动对本体的影响。设计基于气浮台的全物理仿真试验系统,通过气足漂浮支撑机械手和三自由度气浮台,来模拟卫星在空间微重力环境下一个平面内的协调控制运动,采用星上部件、控制器和控制软件,对协调控制进行了验证。
空间机器人协调控制全物理仿真设计与验证
【摘 要】
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机械手在空间运动时,对卫星本体会产生干扰,卫星本体采用协调控制方法,减少机械手运动对本体的影响。设计基于气浮台的全物理仿真试验系统,通过气足漂浮支撑机械手和三自由度
【机 构】
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北京控制工程研究所,空间智能控制技术重点实验室
【出 处】
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空间控制技术与应用
【发表日期】
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2015年2期
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