【摘 要】
：
为了突破目前假手功能的局限,提高使用者的认可程度,设计了集成化的多自由度假手.它的手指设计采用了两种四连杆机构,基关节和中关节之间采用欠驱动连杆传动,能进行自适应抓
【机 构】
：
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
论文部分内容阅读
为了突破目前假手功能的局限,提高使用者的认可程度,设计了集成化的多自由度假手.它的手指设计采用了两种四连杆机构,基关节和中关节之间采用欠驱动连杆传动,能进行自适应抓取;中关节和远关节之间采用耦合连杆传动.手里有三个驱动电机,食指、拇指分别由一个电机驱动,其他三个手指由一个电机驱动.手指上安装了位置和力矩传感器.控制系统由两个DSP控制板组成,不仅实现了基于两路肌电信号的假手动作识别,并且可以进行手指的位置和力矩控制.抓取实验显示这个假手具有很高的抓取能力和灵巧性.
其他文献
在微创手术中为了使内窥镜的姿态满足外科手术的需求,借助于服务球、服务点、服务区的概念给出机器人灵活度空间的分布.根据七自由度内窥镜操作机器人结构特点,采用位姿分解
为研究高葛拉晓夫数下水平旋转圆筒表面稳定传质状态下局部舍伍得数、旋转雷诺数、高葛拉晓夫数和施米特数之间的关系，用特制的微型热偶式干湿球温度计和量热计对圆筒表面的温
农杆菌介导的叶盘转化法是草莓遗传转化的主要方法．采用该方法，已成功将抗病毒、抗真菌、抗虫、抗逆境、控制果实成熟软化等方面的多种外源目的基因转入草莓．文章概述了外源目的
各市人民政府，各县（市、区）人民政府，省政府各部门、各直属机构，各大企业，各高等院校：《山东省国民经济和社会发展第十三个五年规划纲要》（以下简称《纲要》）已经省十二届人大五次会议
IWT（integer wavelet transform）是一种基于提升格式整数小波变换的图像压缩算法.IWT比传统的浮点小波变换效率要高.在硬件实现时,整数运算比浮点运算便宜,基于提升格式的整数
为了发展水处理的途径,制备了β-环糊精改性的新型纤维素基螯合纤维.运用原子吸收光谱和紫外光谱考察了其对模拟水样中重金属离子(Cu2+)和有机染料(中性红)的吸附性能.实验结
地理学在人类生存和发展中的价值体现是有目共睹的,而地理学的价值问题却并不易确定,很多学者仅从某一维度给予了回答,但并不全面.作者从范畴的维度来构建"地理学的价值范畴体系",全面地回答"地理学的基本价值","价值度评价","价值影响因素"及目前"地理学价值表现状态"的问题,并指出地理学为实现其价值的途径.
山东省人民政府令第299号《山东省军人抚恤优待办法》已经2016年4月15日省政府第76次常务会议通过,现予公布,自2016年7月1日起施行。省长郭树清2016年4月27日第一章总则第一
为了使在数据量很大的环境下的字符匹配工作获得较高的效率,该算法利用概率加权的方法,计算出拥有最大平均跳步的目标串的比较序列,并利用该序列进行字符串的匹配工作.对该算
长期以来,施用氮肥在增加产量的同时,也出现一系列的问题：一是利用率低,造成经济损失大;二是造成环境污染.目前,除了改进施肥方法、优化配方、施肥技术和加强田间管理外,还可