【摘 要】
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提出了一种用于排爆机器人的二自由度夹持器,既对不同形状的目标物具有适应性,又能保证抓取过程稳定可靠。根据尺寸、传动方式和结构强度上的设计需求,通过Solidworks和MATLA
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提出了一种用于排爆机器人的二自由度夹持器,既对不同形状的目标物具有适应性,又能保证抓取过程稳定可靠。根据尺寸、传动方式和结构强度上的设计需求,通过Solidworks和MATLAB完成对夹持器的机械方案设计,并对夹持器的手指指骨进行尺寸优化和结构优化,优化后的夹持器在相同驱动扭矩下的负载能力提升22%,同时手指的重量较优化前减轻35.1%,指骨所受的最大应力减小50.7%,满足设计的预期要求。
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