【摘 要】
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针对复杂水域环境中无人艇自主航行应用需求,重点解决复杂水域环境建模与路径规划问题。依托电子海图上已知的环境信息,进行无人艇初始路径规划。在常规导航设备应用基础上设
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针对复杂水域环境中无人艇自主航行应用需求,重点解决复杂水域环境建模与路径规划问题。依托电子海图上已知的环境信息,进行无人艇初始路径规划。在常规导航设备应用基础上设计出激光雷达感知系统,获取水域未知环境信息,构建更加完备的水域环境。使用快速扩展随机树(RRT)算法进行路径规划,实现快速高效的可航路径的求解。将滚动窗口规划策略应用到航行规划过程中,适应无人艇在动态不确定复杂水域环境中的自主航行。
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