【摘 要】
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在阐述两轴四框架陀螺稳定平台的结构和工作原理的基础上，具体分析了从实际实验装置中获取数据的方法。通过对内环中速度稳定环的机理分析，得到了简化的线性模型。针对平台在低
【机 构】
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中国科学技术大学自动化系,中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
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在阐述两轴四框架陀螺稳定平台的结构和工作原理的基础上，具体分析了从实际实验装置中获取数据的方法。通过对内环中速度稳定环的机理分析，得到了简化的线性模型。针对平台在低频工作环境下所表现出的严重非线性特性，将线性模型与非线性的Stribeck摩擦力模型相结合，建立了系统的数学模型。利用遗传算法和所获得的实际系统数据对模型参数进行了辨识；通过在所辨识出的系统模型上进行扰动隔离的系统仿真实验，并将其结果与实际系统的性能进行对比，验证了所建模型的精度；通过对模型残差的分析，进一步地改进和提高了所建系统模型的精度。为
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