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自主机器人车辆具有智能性和快速反应的特点，而在精确推理和实时性之间录示最佳折衷是体系结构的关键文中提出基于分布式多Ａｇｅｎｔ系统的自组织体系结构ＩＲＡＳＯ系统的自组织体系结构ＩＲＡＳＯ，Ａｇｅｎｔ之间动态组合以适应环境变化，公告板系统评估环境势态和指导Ａｇｅｎｔ组织，同时设计了Ａｇｅｎｔ协调工作的空间和时间模型，基于ＴＣＰ／ＩＰ的计算联勇域为异质分布式多Ａｇｅｎｔ的协作运行提供支持，仿真结果表明该