【摘 要】
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为提高捷联导航系统中的单轴滚转稳定伺服平台鲁棒性和控制精度，提出了一种基于自适应非奇异快速终端的动态滑模控制方法。介绍了单轴滚转稳定伺服平台原理，分析自适应非奇异快
【机 构】
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西北工业大学自动化学院西安710072
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为提高捷联导航系统中的单轴滚转稳定伺服平台鲁棒性和控制精度，提出了一种基于自适应非奇异快速终端的动态滑模控制方法。介绍了单轴滚转稳定伺服平台原理，分析自适应非奇异快速终端滑模控制方法以及存在稳态误差和抖振问题。在借鉴三环PID伺服控制思想基础上，首先将状态变量构成线性滑模面，在该线性滑模面上形成非奇异快速终端滑模控制器，并采用自适应律来估计扰动上限。能够实现位置和速度的精确控制，大大削弱滑模抖振。仿真结果表明，基于自适应非奇异快速终端速度动态滑模控制方法合理可行，提高了单轴滚转稳定平台收敛速度、鲁棒性和控
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