论文部分内容阅读
自主式水下航行器(AUV)可视为载荷和运载体组成的一个多体系统,在载荷释放时必须保证分离后载荷不能与运载体发生碰撞。在对AUV分离运动数学模型研究的基础上,推导了载荷和运载体初始位置和适于攻角的计算模型,并给出了推冲分离方法和重力加小推冲分离方法的碰撞模型。在此基础上对两种分离方法下载荷的运动进行了仿真和分析,通过仿真结果可知,从安全性考虑重力加小推冲分离方法更适合载荷的水下分离运动,而且具有很高的工程实用价值。