【摘 要】
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运用D—H方法建立了QJ-6R焊接机器人运动学方程，并讨论了其运动学问题。在Matlab环境下，绘出了机器人工作空间；用RoboticsToolbox对该机器人进行了仿真建模，并对正、逆运动学进行
【机 构】
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浙江大学流体传动及控制国家重点实验室
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运用D—H方法建立了QJ-6R焊接机器人运动学方程，并讨论了其运动学问题。在Matlab环境下，绘出了机器人工作空间；用RoboticsToolbox对该机器人进行了仿真建模，并对正、逆运动学进行了实例仿真。通过仿真，分析了机器人的运动情况，得到了机器人在不同坐标空间的各种运动参数曲线和数据，验证了连杆参数设计的合理性和运动算法的正确性，为机器人动力学、控制和规划的研究提供了可靠的依据。
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