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输入整形法是一种抑制机器人残余振动的简单有效的控制策略。输入整形器的鲁棒性是评价整形器性能的重要参数，它表达了整形器能抑制系统残余振动的频率范围。通过分析输入整形器的灵敏度曲线可以获得整形器的鲁棒性。首先，介绍了多种输入整形法的原理；其次，表达了各种输入整形器灵敏度的计算方法；最后，通过数值模拟分析了一个3自由度平面并联机器人的多种输入整形器的不灵敏度。数值仿真结果表明极不灵敏类输入整形器拥有最好的鲁棒性，而零振动类输入整形器的鲁棒性最差。