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针对车辆自适应巡航控制（ACC）系统的非线性和动态切换特点，提出一种使用混合模型预测控制（HMPC）的车辆自适应巡航控制方法。利用HMPC为ACC系统建立混合模型，利用混合系统描述语言（HYSDEL）自动将该模型转换成混合整数线性规划（MILP）问题；为了加速HMPC的过程，提出一种改进的粒子群优化（MPSO）算法，并在HMPC的滚动优化过程中利用MPSO算法在线求解MILP问题；利用优化得到的控制序列作用于巡航车辆，自适应改变车辆的速度。仿真结果表明，自适应巡航控制方法能够使巡航车跟踪前面车辆，速度保持