【摘 要】
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提出了一种基于无人水下航行器(UUV)动力学模型的航位推算导航方法.该方法根据UUV系统执行机构的输入,实时解算UUV的速度信息,进而实现航位推算导航,使得UUV导航系统在一定程
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51179038);教育部新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET-10-0053)
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提出了一种基于无人水下航行器(UUV)动力学模型的航位推算导航方法.该方法根据UUV系统执行机构的输入,实时解算UUV的速度信息,进而实现航位推算导航,使得UUV导航系统在一定程度上摆脱了对于多普勒计程仪(DVL)的绝对依赖,排除了UUV水下航行时因DVL故障所带来的航行安全隐患.同时,针对UUV动力学模型对于外界环境无法感知的问题,利用最小二乘与基于模型的海流估计方法得到了UUV航行环境的海流信息,将海流信息加入到UUV导航系统中,以减少海流对于速度解算的干扰,进一步提高了导航精度.结合UUV湖试试验数据,利用数据重演的方法验证了其可行性与有效性.
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