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利用两曲面间速度和姿态约束推导出了机器人手指和物体之间的纯滚动约束运动方程；讨论了手指所具有的自由度数对纯滚动操作的影响；发现为了使手指能以纯滚动的方式操作物体实现任意的运动，每个手指至少需要３个自由度，为多指手纯滚动操作的运动规划奠定了理论基础。
机器人滚动操作时手指的运动分析
【摘 要】
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利用两曲面间速度和姿态约束推导出了机器人手指和物体之间的纯滚动约束运动方程；讨论了手指所具有的自由度数对纯滚动操作的影响；发现为了使手指能以纯滚动的方式操作物体实现
【机 构】
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华中理工大学机械工程学院
【出 处】
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自然科学进展：国家重点实验室通讯
【发表日期】
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1998年6期
【基金项目】
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国家自然科学基金(批准号:69775021)
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