【摘 要】
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行走机构研究一直是机器人研究的技术重点与难点,对煤矿勘探与灾害救援具有十分重要的应用价值。文章采用参照法以四轮摇杆式机器人为主体,参照汽车的差速器设计方法进行对称式锥齿轮行星齿轮差动平衡机构设计。结果表明,机器人摇杆差动平衡机构的齿轮强度满足实际应用需求,通过全浮式摇臂轴系和支撑座的设计能最大限度降低构件的形变,为后期机器人实际应用奠定重要的理论基础。
【基金项目】
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安徽省基层教研室示范项目:机械教研室(2018jyssf090)。
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行走机构研究一直是机器人研究的技术重点与难点,对煤矿勘探与灾害救援具有十分重要的应用价值。文章采用参照法以四轮摇杆式机器人为主体,参照汽车的差速器设计方法进行对称式锥齿轮行星齿轮差动平衡机构设计。结果表明,机器人摇杆差动平衡机构的齿轮强度满足实际应用需求,通过全浮式摇臂轴系和支撑座的设计能最大限度降低构件的形变,为后期机器人实际应用奠定重要的理论基础。
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