论文部分内容阅读
提出一种基于轨迹的三自由度串联机械手动力学优化方法。在已知机械手末端轨迹和运动状态下，建立刚体动力学模型。以各关节力矩和的最大值最小为优化目标，对机械手进行动力学优化，并将优化后的机械手与原机进行对比。工程实例表明，优化后机械手的关节力矩和的最大值对比优化前降幅约为10.8512%，动力学效果得到明显改善。