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采用了一系列方法从机器人视觉图像中提取出可供电机调速的信号。先对视觉图像关键部位进行图像分割；随后用灰度直方图中谷底信号作阈值，区分出台阶水平面与竖直面；再用形态学方法消除小斑点；然后采用选取中间值的方法得到台阶斜率；最后用提取出的台阶棱线斜率来控制机器人左右轮的速度，达到调整移动机器人姿态的目的。该方法具有重复性好、实时性强、易使用的特点。