论文部分内容阅读
质心坐标系的运动学逆解由于其空间变换关系中的７个结构参数中有６个是常数且取值总是非常简单以及第４列元素总是包含了第３列元素而使得求解得以简化。求解过程的结果与关节坐标系安全一致，斯坦福机械手的运动学逆解证明了这一点。
质心坐标系的运动学逆解
【摘 要】
：
质心坐标系的运动学逆解由于其空间变换关系中的７个结构参数中有６个是常数且取值总是非常简单以及第４列元素总是包含了第３列元素而使得求解得以简化。求解过程的结果与关节坐标系
【机 构】
：
机械工程系
【出 处】
：
福州大学学报：自然科学版
【发表日期】
：
1996年3期
其他文献
“2013年比2012年减少产奶牛近200万头，奶产量下降近15-20％，成本上升、奶源短缺造成原奶价格持续上升，原奶价格将维持高位，涨多降少，中国将告别低价奶时代。”11月25日，一位乳业专家
“现在我们蚯蚓联合社发展很迅速，目前在滨城区及周边县区已发展成员10家．占地面积120亩，年生产成品蚯蚓150多吨，生物有机肥6000多吨，带动当地80多名劳动力就业，可实现年产值260余
类风湿性关节炎 (rheumatoid arthritis,RA)是最常见的一种风湿性疾病。据估计 ,我国约有 40 0万患者。由于 RA的临床诊断缺乏特异性的实验室指标而易导致漏诊和误诊。近年来
猪附红细胞体病是由立克次氏体引起猪的一种热性、溶血性的传染性疾病。该病一般呈隐性感染，多在应激情况下发病，发病猪主要以发热、贫血、厌食、黄疸、四肢及耳朵出血为临床特
根据同步发电机的基本方程，建立了带整流负载三相同步发电机的数学模型，并计及电枢绕组电阻和整流器正向压降及电阻、电感负载的情况。导出了各种整流状态下的状态方程，提出了合
调查发现，大部分农户在养殖奶牛过程中，对奶牛品种、疫病防治以及棚舍方面比较重视，但常常忽视一般日常管理，如：过早配种（1周岁左右）、掠夺式挤奶、饲料单一、长期拴养、忽视奶牛运
我院于近1年来收治了5例早期复极综合征误诊为急性心肌梗死的患者,现分析如下,目的是通过分析鉴别急性心肌梗死(AMI)与早期复极综合征(ERS),吸取经验教训,以提高对ERS的识别.
根据重力坝横缝设置的处理的不同，将重力坝结构体系分为各坝段独立和相联系的不同的２种结构体系，前者为串联结构体系，后者为并联结构体系，用相应的可靠度公式加以近似处理后，用来分