【摘 要】
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为获得驻留一伸缩式胃肠道微型机器人的主要设计参数范围，采用超弹性应力一应变本构方程描述肠道的生物力学特性，推导了驻留一伸缩式胃肠道微型机器人的临界步距模型．针对伸缩机
【机 构】
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上海交通大学医学精密工程及智能系统研究所
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为获得驻留一伸缩式胃肠道微型机器人的主要设计参数范围，采用超弹性应力一应变本构方程描述肠道的生物力学特性，推导了驻留一伸缩式胃肠道微型机器人的临界步距模型．针对伸缩机构，根据临界步距模型中的速度阻力关系系数，设计了光滑外壁的单舱体机器人模型实验，采用不同直径的离体肠道进行测试；为获取驻留机构设计参数，采用足模型测试了同一直径下不同足伸出长度的驻留力．将获得的机器人参数返回到数学模型中，导出了若干机器人设计准则．最后采用机器人样机的离体实验，验证了临界步距模型的有效性．
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