【摘 要】
：
为克服一些AUV矢量推进方式存在的作动器外置、自由度冗余等缺点,提出一种基于少自由度并联机构、作动器内部布置、满足两自由度矢量推进的结构方案.方案采用RS+2PRS并联机构
【机 构】
：
哈尔滨工业大学（威海）船舶与海洋学院
【基金项目】
：
国家自然科学基金(51205088);山东省自然科学基金(ZR2017MEE062)
论文部分内容阅读
为克服一些AUV矢量推进方式存在的作动器外置、自由度冗余等缺点,提出一种基于少自由度并联机构、作动器内部布置、满足两自由度矢量推进的结构方案.方案采用RS+2PRS并联机构作为AUV推进系统的主体结构,并联机构的固定平台与AUV的尾部舱壁固联、机构的运动平台安装螺旋桨等推进器,将驱动部件和动力输入单元内置于AUV舱体内部,结构紧凑,刚度性能好,便于推进系统的密封与防护;通过推进机构的运动参数解耦分析可知,该推进机构的自由度为2,独立运动参数为螺旋桨安装平台的进动角和章动角;可以采用两个移动副构件作为机构的驱动输入,建立推进机构欧拉姿态角与两路驱动参数之间的非线性映射模型;利用MATLAB和ADAMS的联合仿真分析,并搭建实物装置实现了螺旋桨姿态角的快速调整,从而实现AUV航向角和俯仰角的改变.研究结果表明,该型两自由度推进机构结构可行,姿态控制算法正确有效,可以有效提升AUV的水下机动性和工作效能,为后续两自由度矢量推进机构的工程化应用奠定理论基础.
其他文献
为深入研究聚合物微球与本源微生物驱油技术在低渗裂缝性油藏的协同驱油效果,研究了聚合物微球对岩心的封堵性,微生物与油藏温度、地层水的配伍性,聚合物微球对菌种繁殖能力
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
本文分析了跨境数字产品交易税收征管面临的主要问题,包括难以确定征税对象与征免界限、税收管辖权冲突易导致重复征税、难以进行税务登记、税款征收困难、征纳双方信息不对
将报废产品进行拆卸是实现回收再利用的必要步骤,是产品全生命周期的重要组成部分。对报废产品拆卸过程进行规划能够缩减拆卸作业成本,提高拆卸作业效率,增强企业竞争力。产
冠心病是当今威胁人类中老年健康的疾病之一，也是造成人类死亡的首要原因。因此，预防和治疗冠心病，降低其发病率，已受到世界各界的关注。此病的主要原因是随着社会的发展，生活水平
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
随着我国社会和经济的高速发展,对煤矿资源的需要量不断增加,各种煤矿采煤工程越来越多。由于煤矿开采的特殊性,开采环境比较复杂,一旦安全控制工作没有做到位,就会导致安全