【摘 要】
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针对水面无人艇(USV)的航迹控制问题,提出了一种由视线导向法和多种群遗传算法整定的PID航向控制器组成的航迹跟踪控制方法。该方法采用多种群遗传算法克服了传统遗传算法容
【机 构】
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东南大学仪器科学与工程学院,微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(61374215)
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针对水面无人艇(USV)的航迹控制问题,提出了一种由视线导向法和多种群遗传算法整定的PID航向控制器组成的航迹跟踪控制方法。该方法采用多种群遗传算法克服了传统遗传算法容易陷入局部最优的问题,增强了算法的全局寻优能力;并根据模型特点改进了适应度函数,使得对控制器性能的评价更加合理。与标准遗传算法和粒子群算法的对比仿真表明,多种群遗传算法在PID参数整定方面寻优能力更强、稳定性更高;同时,整定出的PID控制器针对不同的模型参数,均表现出收敛速度快、无超调、无稳态误差的优良特性。航迹仿真结果表明,设计的航迹控制方法能够有效跟踪给定航迹。
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