【摘 要】
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针对无人操纵船舶的曲线航迹跟踪控制问题中，大多数控制器都采用带有时间参数t的航迹表示法的情况，设定一种新的与时间无关的航迹路径表示方法。通过引入偏航误差，得到期望航向
【基金项目】
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国家自然科学基金项目（51379044）.
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针对无人操纵船舶的曲线航迹跟踪控制问题中，大多数控制器都采用带有时间参数t的航迹表示法的情况，设定一种新的与时间无关的航迹路径表示方法。通过引入偏航误差，得到期望航向角的补偿值，并以此消除航迹控制中的偏航误差，达到曲线航迹控制的目的。并采用滑模控制以及模糊S面的思想，提出一种基于航向控制的曲线航迹控制方法。仿真结果说明该航迹表示法的可行性，以及控制律的有效性。
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