论文部分内容阅读
应用最优控制理论，对柔性冗余度机器人振动控制问题的原理与策略进行了研究。把主动控制思想应用于机器人振动控制中，提出了控制柔性冗余度机器人振动的一种方法。这种方法通过规划机器人的自运动加快系统振 能量的消耗以实现主动振动控制。
柔性冗余度机器人振动的分析与控制
【摘 要】
：
应用最优控制理论，对柔性冗余度机器人振动控制问题的原理与策略进行了研究。把主动控制思想应用于机器人振动控制中，提出了控制柔性冗余度机器人振动的一种方法。这种方法通过
【机 构】
：
北京航空航天大学机械设计中心
【出 处】
：
航空学报
【发表日期】
：
1999年4期
其他文献
价格关系千家万户，是利益调节杠杆和资源配置手段，是经济社会运行的“晴雨表”和“稳定器”。保持市场价格总水平基本稳定，保持合理的价格结构，不仅是维护市场机制正常运转、促进
研究了采用双基线方案测量载体的姿态，利用ＧＰＳ双差相位测量基线矢量，双差伪距观测值辅助解相位整周模糊，双频时引入空间变换缩小置信空间搜索次数，通过实例分析得出了正确解算相位模
什么是价格话语权？实际上，价格话语权的核心是定价权，它包括权利和权力两个层次。从权利的层次来看，价格话语权首先是参与权、表达权，对于市场自由定价的商品和服务，其生产者、提供
为了探讨应急弹射时高速气流吹袭造成头部冲击伤的机制和防护措施，使用动态加载机，对２４只猴的头部进行了冲击，观察了头部损伤程度与颅内压的变化关系。实验结果表明，随头部损伤程度
提出了一种基于神经网络的自适应控制方案，这种方案能够在被控对象几乎没有先验知识的情况下对其实施有效控制，对一个具有不稳定机翼摇摆问题的薄三角翼飞机模型的仿真证实了本
分析了基于成象和雷达两种传感器对目标状态的测量模型及其融合模型。针对两种传感器之间测量信息的不同步问题，给出了一种基于最小二乘法的不同步信息之间的时间配准和融合方
在防空导弹武器系统的作战而已优化中使用模拟退火算法，选取适当的Ｂｏｌｔｚｍａｎｎ常数，结合基于随机服务系统理论的作战效能分析数学模型，得到了较为快捷的定量优化武器系统作战布局的方法。
今年以来,由于市场猪肉、食用植物油等副食品价格上涨,影响市场价格总水平上涨,尤其是猪肉价格的攀升,加上居民的消费习惯,猪肉价格成了社会议论的热门话题,对此,永泰县发展
【正】随着物价的逐年上涨,清费减负显得尤为重要,事关民生和促进经济的发展。为减轻企业和群众负担,国家发展改革委和广东省物价局出台了一系列惠民利企促发展的清费减负政
根据离散事件仿真的特点，提出了一种新的仿真建模方法，即信息驱动法，首先对仿真系统内的信息进行了分类，并介绍了各类信息的性质，然后说明了信息的接收与识别，信息对仿真系统的驱动