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在机器人足球比赛中，比赛过程对抗性激烈，需要机器人在运动状态下完成障碍物的躲避，但是当前的多机器人时间配合任务中，对避障的要求往往都是单一的，静态的障碍物，对运动中的同视觉机器人壁障效果不好。为了解决这一问题，提出一种基于多传感器运动信息约束规划的机器人视觉避障技术，采取信号采样技术采集多路机器人信号，采用射线追踪算法和内建的相撞检测机制，对足球机器人实际的不同路状下进行障碍躲避。实验证明该方法具有很好的鲁棒性与有效性。