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介绍了整体弹性关节三自由度平面并联微型机器人传动力学的正、反解问题的建模过程.整体弹性关节机构由于受运动范围的限制故常在低速下使用,其动力学问题便成了弹性静力平衡问题.然而其高度非线性和偶合性,使正解模型较为复杂,一般没有封闲解.文中采用Newton-Raphaon迭代法介绍正解问题的求解过程,并利用Matlab6.1编程,通过实例计算说明了其应用.