【摘 要】
：
针对无人车平台利用光流进行载体位姿估计时面临的不同运动状态光流矢量解耦与分析问题,推导了光流运动场模型,分析了载体在六自由度位姿独立变化时的解耦光流运动场模型;根据解耦光流运动场模型,设计了车载平台的仿真算法,并给出完全解耦的仿真结果;利用解耦光流运动场模型量化分析了仿真结果的正确性;利用KITTI数据集的平移、旋转两个典型场景开展真实光流解耦实验,进行了模型分析、仿真过程、真实数据、对比结果的一
【机 构】
：
信息工程大学地理空间信息学院,河南郑州450052地理信息工程国家重点实验室,陕西西安710054西安测绘研究所,陕西西安710054国防科技大学智能科学学院,湖南长沙410073
论文部分内容阅读
针对无人车平台利用光流进行载体位姿估计时面临的不同运动状态光流矢量解耦与分析问题,推导了光流运动场模型,分析了载体在六自由度位姿独立变化时的解耦光流运动场模型;根据解耦光流运动场模型,设计了车载平台的仿真算法,并给出完全解耦的仿真结果;利用解耦光流运动场模型量化分析了仿真结果的正确性;利用KITTI数据集的平移、旋转两个典型场景开展真实光流解耦实验,进行了模型分析、仿真过程、真实数据、对比结果的一致性验证。结果表明:所给出的解耦模型分析、仿真算法、仿真与真实结果以及对比分析不仅可用于车载平台利用光流
其他文献
共光轴体全息存储是体全息存储技术实用化的一个发展方向。为了选择合适的参数以搭建基于晶体的透射式共光轴体全息存储系统，对该系统的存储容量、串扰特性和晶体在共光轴存储结构中的存储特性等进行了研究。从理论上分析了共光轴体全息存储系统的存储密度、物镜的参数、空间光调制器的像素尺寸、有效像素数目和移位复用间隔等之间的关系，给出了点扩展函数表达式的物理解释，并根据点扩展函数分析了系统的串扰特性，优化了存储偏振光方向以使晶体表现出最大的动态范围。根据分析优化结果搭建了基于LiNbO3晶体的透射式共光轴体全息存储实验系统
基于面元的多视立体(PMVS)算法应用于遥感多视地形影像三维场景重建时,影像中的弱纹理、灰度值变化不明显区域使得重建出的三维地形点云存在整体分布密度低和局部孔洞现象。结合遥感地形影像的特点,提出了基于影像块的并发SIFT算子和地面高程范围约束的改进PMVS算法,首先在特征提取阶段得到分布密集、均匀的特征点,进而通过地面高程范围约束的匹配传播过程高效地得到种子面元,再通过迭代种子面元扩充、面元过滤过程得到地形影像的三维点云数据。实验结果表明,相比原PMVS算法,改进的PMVS算法可在幅宽大、存在弱纹理区域的
为进一步提高红外与可见光融合图像的细节信息,并降低伪影和噪声,提出一种基于ResNet152深度学习模型的红外与可见光图像融合算法。首先,将红外与可见光图像分解成低频部分和高频部分;然后,运用平均权重策略对低频部分进行融合,生成新的低频部分,使用ResNet152网络对高频部分进行特征提取,得到多个特征层,对特征层分别进行L1正则化、卷积运算、双线性插值上采样和最大选择策略得到最大权重层,由最大权
空间窄线宽激光器作为空间锶光钟的本地振荡源,决定了空间锶原子光钟的中短期稳定度。由于空间站的载荷资源有限,空间窄线宽激光器光学系统既要满足空间光钟参考跃迁的功能要求,又要考虑体积、重量等因素。此外,由于空间窄线宽激光器系统对功耗、热耗都有严格的要求,在激光源输出光功率一定的条件下提高系统光功率的利用率,是保证后续光路光功率需求的关键。为了减小体积,减轻系统重量,采用小型化光学组件构建系统光路;为提高系统光功率的利用率,采用短焦双透镜方案,在此基础上构建该光学功能单元的实验平台。结果显示:声光调制器的单通衍
We report the first observation, to the best of our knowledge, of sum-frequency generation in on-chip lithium niobate microdisk resonators. The sum-frequency signal in the 780 nm band, distinct in wavelength from second-harmonic signals, was obtained in l
Whispering gallery modes in silica microspheres are excited by a tunable continuous-wave laser through the fiber taper. Ringing phenomenon can be observed with high frequency sweeping speed. The thermal nonlinearity in the microsphere can enhance this phe
核可能性C-均值(KPCM)聚类算法将核方法引入可能性聚类中,使其对超球体、含噪声和奇异点的数据能进行有效聚类,但存在可能性聚类的中心重合问题。因此,将β-截集引入KPCM聚类算法中,通过产生聚类核修改部分样本数据的典型值,以改善类间关系。同时,提出了一种基于截集门限的核可能性C-均值(C-KPCM)聚类算法,克服了KPCM聚类算法一致性聚类的缺陷。结合图像的非局部空间信息,利用自适应中值滤波算法
In this paper, we propose an additional noise-free, independent center frequency and bandwidth tunable optical filter based on stimulated Brillouin scattering (SBS) losses. By suppressing the out-of-band signal with two broadened symmetric SBS losses, tun
本文提出用无透镜傅里叶变换全息进行二阶光学微分的新方法,文中给出理论分析及实验结果。